Na poticaj Udruge hrvatskih veterana Domovinskog rata Grada Zagreba i predstavnika hrvatskih branitelja iz ostalih dijelova RH, koji su bili u funkciji predsjednika Poticajnih odbora 31. srpnja 1993. osnovana je Udruga hrvatskih veterana Domovinskog rata Republike Hrvatske (u daljem tekstu: Udruga). Njezino je utemeljenje potaknulo osnivanje udruga hrvatskih veterana Domovinskog rata diljem Hrvatske i do 1997. one postoje u svim većim mjestima Hrvatske i na razini županija.

      Temeljni ciljevi Udruge, od početka njezina djelovanja, jesu skrb za stjecanje statusa i zastupanje interesa hrvatskih veterana, pomoć u psihosocijalnoj reintegraciji putem centara za hrvatske branitelje i članove njihovih obitelji te poticaj, u suradnji s hrvatskim državnim tijelima, razvoju veteranskog zakonodavstva i državnih ustanova koje se skrbe za ostvarivanje prava veterana i stradalnika Domovinskog rata.

       S tim u vezi Udruga je donijela Deklaraciju o hrvatskim veteranima Domovinskog rata 1994., Rezoluciju o pravima hrvatskih branitelja Domovinskog rata 1995., Rezoluciju na Prvom izvještajnom saboru u proljeće 1996., organizirala je i provela potpisivanje Peticije s 15  temeljnih zahtjeva za ustanovljenje prava u Prijedlogu zakona o hrvatskim braniteljima iz Domovinskog rata i članova njihovih obitelji u jesen 1996. te 1997. organizirala Prvu konvenciju Udruge da bi raspravljala i prihvatila Zaključke Prve konvencije hrvatskih veterana Domovinskog rata, s prijedlozima za hitno djelovanje u provedbi Zakona o pravima hrvatskih branitelja iz Domovinskog rata i članova njihovih obitelji kao prilog raspravi Hrvatskoga državnog sabora o ostvarivanju prava branitelja i stradalnika Domovinskog rata.

      U Seulu, 11. studenoga 1997.  godine, Udruga je primljena u Svjetsku veteransku federaciju.
Dana 10. siječnja 1998. godine Udruga je postala jednom pravnom osobom, a na IV. Izvještajnom Saboru, Udruga je Statutarno promijenila ime u: Udruga dragovoljaca i veterana Domovinskog rata Republike Hrvatske.

  Udruga dragovoljaca i veterana Domovinskog rata Republike Hrvatske dragovoljna je, izvanstranačka, samostalna i sveobuhvatna udruga hrvatskih branitelja sudionika Domovinskog rata  Republike Hrvatske  i sudionika Domovinskog rata koji žive u inozemstvu.